Quaternion ↔ axis-angle

Как получается результат

q=(cos(θ/2), û sin(θ/2)); обратное с sign-canonicalize w≥0.

Пример

axis=X, 90° → w=x≈0.7071.

Ограничения

Near-zero angle: axis fallback [1,0,0].

Источники

• Axis–angle ↔ quaternion

Проверено: 14.09.2026 · Актуальность: 14.09.2026 · Редакция N1RO