Одометрия дифференциального робота

Как получается результат

ds=(dsL+dsR)/2, dθ=(dsR−dsL)/track; exact arc update.

Пример

ΔsL=ΔsR=1 → x=1.

Ограничения

Оценка одометрии ≠ ground truth; ≠ v,ω↔wheel speeds.

Источники

• Differential-drive odometry

Проверено: 14.09.2026 · Актуальность: 14.09.2026 · Редакция N1RO