Двухзвенный манипулятор: прямая и обратная кинематика

Как получается результат

Planar 2R FK/IK; elbow-up/down.

Пример

L=1+1, θ=0 → (2,0).

Ограничения

Только planar; singular/unreachable детектируются.

Источники

• Planar 2R kinematics

Проверено: 14.09.2026 · Актуальность: 14.09.2026 · Редакция N1RO