Геометрия Аккермана: радиус и углы колёс

Как получается результат

tan δ_in/out = L/(R∓track/2).

Пример

L=2.5, track=1.5, R=6 → разные inner/outer.

Ограничения

Low-speed ideal Ackermann; не динамика.

Источники

• Ackermann steering geometry

Проверено: 14.09.2026 · Актуальность: 14.09.2026 · Редакция N1RO